Rafael José Urdaneta Farías (Maracaibo, La Cañada de Urdaneta, Capitanía General de Venezuela, 24 de octubre de 1788 – París, 23 de agosto de 1845) fue un militar y político venezolano, prócer de la Independencia de Venezuela, el «más leal de todos los leales a Simón Bolívar» y sexto presidente de la Gran Colombia. Rafael Urdaneta fue hijo del matrimonio conformado por Miguel Jerónimo de Urdaneta Barrenechea y Troconis y María Alejandrina de Farías y Jiménez de Urdaneta, ambos de connotada ascendencia española.
Estudió sus primeras letras en su tierra natal; luego ingresó al Seminario de Caracas donde cursó Latinidad. Regresó a su ciudad natal en 1799, donde estudió Filosofía en el convento franciscano. En Santafé estudió en el Colegio de San Bartolomé y fue nombrado oficial tercero del Tribunal, responsable por los pagos a las tropas del Virreinato de Nueva Granada. Allí también adquirió experiencia en la administración de personal militar. Por su desempeño, recibió las felicitaciones de la Junta de la Real de Hacienda del Virreinato de Nueva Granada.
El 20 de julio de 1810, Urdaneta se incorporó al movimiento revolucionario que estalló en Santa Fé de Bogotá y tres días más tarde, pasó a las filas del batallón de Voluntarios de la Guardia Nacional creado por la Junta Suprema de Santa Fé. El 1 de noviembre de 1810 fue creado el primer batallón de la Nueva Granada, en el que Urdaneta se incorporó con el grado de teniente. En ese batallón también se iniciaron militarmente otros notables protagonistas de la guerra de independencia como Atanasio Girardot, Francisco de Paula Santander, Antonio Ricaurte y José D'Elhuyar.
Urdaneta participó en varias acciones durante la Campaña admirable liderada por Simón Bolívar, destacándose bajo las órdenes del coronel José Félix Ribas el 2 de julio de 1813 en la batalla de Niquitao y siendo decisivo en el triunfo de la batalla de Taguanes contra las fuerzas realistas del Coronel Julián Izquierdo. En el informe al Congreso de la Unión en Tunja, Bolívar describió a Urdaneta como "digno de recomendación y acreedor de todas las consideraciones del gobierno por el valor e inteligencia con que se distinguió en la acción". Después fue protagonista en numerosas acciones militares, entre las cuales destacan la batalla de Bárbula en 1813, la retirada hacia Oriente en 1814. Urdaneta sirvió con Bolívar, quien tomó a Santa Fé el 12 de diciembre de 1814; con este triunfo consolidó la Unión granadina. Por su actuación en Nueva Granada, Urdaneta fue ascendido a general de división el 5 de enero de 1815, cuando apenas contaba con 26 años de edad.
Por la pérdida de esta batalla, Urdaneta fue relevado por Custodio García Rovira y llevado a Consejo de Guerra para justificar su actuación frente al Congreso de la Nueva Granada, pero fue absuelto a principios de 1816. Participó en la toma de Maracaibo en 1821 y la marcha hacia San Carlos, previa a la batalla de Carabobo, en la cual no pudo participar por órdenes de Bolívar, dado el grado de agotamiento de sus tropas. Sin embargo, por los servicios prestados, Bolívar pidió su ascenso a General en Jefe.
Posteriormente quiso acompañar al ejército libertador en las Campañas del Sur, pero Bolívar consideraba que su presencia era más importante en Colombia, y por lo tanto permaneció ahí. En 1824 fue nombrado Intendente del Zulia. En 1828, desde la Secretaría de Guerra, le tocó juzgar a los responsables de la llamada Conspiración Septembrina, que atentaron contra Bolívar para ese momento presidente de la Gran Colombia. Convencido de la culpabilidad de Francisco de Paula Santander, a pesar de que la evidencia era poco concluyente, lo condenó a muerte en juicio sumario. Bolívar creía que esto significaría el fin de la unidad entre neo-granadinos y venezolanos, y por lo tanto le otorga el destierro de por vida.
En 1830, en el Congreso Admirable trató de salvar la obra bolivariana y la unidad de la Gran Colombia encargándose de la presidencia al derrocar a Joaquín Mosquera, convirtiéndose en dictador. Famosa es la frase que, en una carta íntima, le transmitió Bolívar desde Barranquilla en 1830, poco antes de su muerte: "El no habernos compuesto con Santander nos ha perdido a todos". Muerto Bolívar, Urdaneta propuso se convocase al pueblo para decidir sobre el Gobierno. En 1831 se celebró en Apulo una entrevista "El Convenio de Juntas de Apulo" con el vicepresidente Domingo Caycedo y firmaron un acuerdo, bajo el cual Urdaneta cedería el mando. Allí mismo pidió Urdaneta pasaporte. Escaparía al asesinato milagrosamente y se trasladó a Santa Marta.
En abril de 1831, el general Juan Nepomuceno Moreno, se puso en marcha desde Pore, acompañado por trescientos soldados de caballería y cuatrocientos de infantería, para forzar la salida del país del General Urdaneta. Con esta acción y respetando los acuerdos de Apulo, se garantizó el regreso del General Santander, el cual se encontraba exilado en Europa.
Al salir desterrado de Colombia en 1831, el General Paez le cerraría las puertas a Urdaneta en Venezuela ya que había sido uno de los más fieles seguidores de Simón Bolívar, y por lo tanto adversario de la ideología de Páez. En 1832, después de haber perdido su fortuna en el exilio, se le permitiría vivir en la provincia de Coro. Allí tuvo la satisfacción de que se le eligiese representante al Congreso. Fue Ministro en el Gabinete del presidente Carlos Soublette. Cumpliría comisión en Angostura a la muerte de Tomás de Heres. Su última actuación como político la realizó en 1845, cuando fue nombrado ministro plenipotenciario y enviado extraordinario de Venezuela ante el gobierno de España para entregar las ratificaciones del Tratado de Reconocimiento, de Paz y Amistad, celebrado en Madrid el 30 de marzo de ese año y aprobado por las cámaras del Congreso de Venezuela. Durante el viaje cayó enfermo y se sometió a un examen médico durante una escala en Londres. Los médicos recomendaron una intervención quirúrgica que Urdaneta aplazó para terminar su misión, pero a su llegada a París se agravó, y después de varios días en cama falleció el 23 de agosto de 1845.
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