Esteban Martín Herrera Rodríguez del Toro nació en Caracas, el 29 de diciembre de 1797. Hijo del Caballero Orden de Carlos III Martín Eugenio Herrera y Rada (1754-1810) y de María Teresa Rodríguez del Toro e Ibarra. Contrajo nupcias, en Caracas, en 1824, con María de las Mercedes Argos y Marcano, el enlace tuvo 6 hijos: José Joaquín, Julia, Esteban Francisco, Catalina, Teresa, y Enrique. Combatió en las campañas de la Independencia como miembro del Escuadrón de estudiantes, desde 1813, participando en los combates de Vigirima (23-25 noviembre), Edo. Carabobo y de Araure (5 diciembre), Edo Portuguesa; estuvo bajo las órdenes del Libertador Simón Bolívar (1783-1830), en 1813; del General Rafael Urdaneta (1788-1845-9, en 1814; del General José Félix Ribas (1775-1815). Es célebre por haberse apoderado de un cañón de los realistas en 1814, siendo ascendido a Capitán y fue nombrado edecán de Ribas.
Se encontraba entre los oficiales que en julio de 1814 emigró a oriente. Posteriormente, en octubre de 1821, junto al General José Francisco Bermúdez (1782-1831), luchó en el sitio y toma de Cumaná, Edo. Sucre. Recibió el 17 de agosto de 1824, del Poder Ejecutivo el nombramiento de administrador de la aduana en Cumaná; y en el año 1826 solicitó su retiro por cuestiones de salud, pero no se le concedió. En 1863 la Federación lo ascendió de Comandante a General de Brigada.
El General de Brigada Esteban Martín Herrera Rodríguez del Toro falleció en su Caracas natal, el 19 de octubre de 1864. Sus restos fueron enterrados en el Cementerio de los Hijos de Dios., el cual fue demolido y muchos próceres independentistas y altas personalidades sepultados en él, nunca fueron extraídos y quedaron ahí.
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